而韓萌也逐漸愛上了“吵架”的感覺。

有一次，他和一位研發(fā)團(tuán)隊(duì)負(fù)責(zé)人，從會(huì)上吵到會(huì)后，“成年人，你懂得，都帶臟字了，要不是中間隔著張桌子，估計(jì)我倆能動(dòng)手?！?/p>

懟到下午六點(diǎn)五十，韓萌提醒自己吃飯的鬧鐘響了，他話鋒一轉(zhuǎn)，開始約飯，“哥們，走，一塊吃飯去。”

對(duì)方一愣，也沒了火氣，“去新開的面館吧，味道不錯(cuò)。”

飯桌上，倆人開嘮家常，其樂融融——幾分鐘后，話題轉(zhuǎn)回了工作，又吵了起來。

“我們?yōu)樯犊谕路曳己?，還能坐在一起吃飯？原因很簡(jiǎn)單，都是為了項(xiàng)目，對(duì)事不對(duì)人，沒有私心”，韓萌覺得，這種不會(huì)為了表面和氣，而湊合糊弄、隱藏問題的態(tài)度，很是珍貴，“就像喬布斯說的，聰明人更關(guān)注成長(zhǎng)，從不捍衛(wèi)自己的面子。”

所以，一個(gè)常見的情景是，在工作中，韓萌懟得同事一愣一愣的，周末偶有時(shí)間一起“吃雞打怪”時(shí)，對(duì)方噴得韓萌“體無完膚”，“大兄弟，你這游戲水平也太次了?！?/p>

測(cè)試期間，吃飯都要加班加點(diǎn)

當(dāng)然，爭(zhēng)吵不是目的，而是過程——三個(gè)臭皮匠，頂一個(gè)諸葛亮，大多數(shù)問題在爭(zhēng)吵中達(dá)成了共識(shí)，少數(shù)達(dá)不成共識(shí)的問題，會(huì)交由張凱、顧維灝最終定奪。

而在接下來的一年中，軟硬件部門的PK、碰撞，是常態(tài)。

“你問我碰撞過多少次？那你問錯(cuò)了，應(yīng)該問不碰撞多少次，因?yàn)榕鲎彩浅B(tài)，我可數(shù)不清”，郭曉琳狡黠一笑。

“這不奇怪，軟件團(tuán)隊(duì)習(xí)慣了快速迭代，但硬件團(tuán)隊(duì)普遍思維比較穩(wěn)健，跟行業(yè)屬性有關(guān)”，郭曉琳解釋。

分歧的解決也很簡(jiǎn)單——這里沒有權(quán)威，唯看專業(yè)，誰的方案綜合性能更優(yōu)，價(jià)格更低，誰就說了算。

調(diào)優(yōu)復(fù)用，降本增效新答案

你來我往前后吵了一個(gè)多月，大方向終于“水落石出”。

“能力打通，與乘用車軟硬件復(fù)用，與長(zhǎng)城汽車供應(yīng)鏈協(xié)同，就是我們找到的正確答案”，丁垚告訴《財(cái)經(jīng)故事薈》。

小魔駝1.0的“大腦”，是價(jià)格昂貴的工控機(jī)，你可以把它理解為一臺(tái)專業(yè)的車載電腦。

選擇工控機(jī)，也是大多數(shù)自動(dòng)駕駛玩家入場(chǎng)的必由之路，優(yōu)點(diǎn)是算力高，一裝就能用，在找到完美的解決方案時(shí)，它算一個(gè)過渡性跳板；但短板也很明顯，不穩(wěn)定，自重大，而且價(jià)格昂貴——一臺(tái)工控機(jī)，就要好幾萬元。

因此，去掉工控機(jī)，就是2.0項(xiàng)目的必選項(xiàng)。

其次，需要大動(dòng)干戈的是“感知系統(tǒng)”，盡量將昂貴的激光雷達(dá)用在刀刃上，但不能對(duì)其過度依賴；與此同時(shí)，還要通過算法補(bǔ)償感知系統(tǒng)，讓小魔駝2.0的綜合“視力”，超越小魔駝1.0。

所謂“感知”，就類似于給車輛裝上“眼睛”，可以眼觀四方，查看路況，這是自動(dòng)駕駛系統(tǒng)智能決策的前提。

市面上常用的車載傳感器，包括激光雷達(dá)、毫米波雷達(dá)、攝像頭等視覺系統(tǒng)。全部選用激光雷達(dá)，是門檻最低的“偷懶之舉”，也是早期自動(dòng)駕駛玩家的主流選擇，比如谷歌旗下的Waymo，就用激光雷達(dá)作為感知主導(dǎo)。

“很多初創(chuàng)公司，覺得不放激光雷達(dá)，就不能說在做自動(dòng)駕駛”，劉宏偉道出了玄機(jī)。

舍棄上述“華而不實(shí)”的方案后，正確答案在哪里？

“復(fù)用”，是團(tuán)隊(duì)找到的最優(yōu)解。

在“算法”層面，昂貴的“工控機(jī)”被“小魔盒3.0”取而代之——小魔盒，正是毫末與芯片巨頭高通，一起打造的自動(dòng)駕駛解決方案。

此前，小魔盒1.0、2.0，已經(jīng)先后搭載在長(zhǎng)城汽車6款熱門車型上，毫末由此躍居成為中國量產(chǎn)自動(dòng)駕駛第一名，規(guī)模效應(yīng)之下，性價(jià)比最優(yōu)。

“乘用車的小魔盒方案，穩(wěn)定性高，價(jià)格又便宜，何樂而不為呢？”丁垚很篤定，“替代工控機(jī)，一下子省了好幾萬。”

在“感知”層面，小魔駝2.0采用了性價(jià)比更高的混合冗余方案——“激光雷達(dá)+毫米波雷達(dá)+攝像頭”。

除了最醒目的頭頂激光雷達(dá)外，小魔駝2.0前方兩側(cè)安裝了激光雷達(dá)，疊加多個(gè)攝像頭，以及毫米波雷達(dá)。這套混合方案不僅便宜，而且更為安全可靠。

而上述三種傳感器，其實(shí)各有缺點(diǎn)，比如，激光雷達(dá)容易被串?dāng)_，在下雨霧霾等環(huán)境中，表現(xiàn)不佳；毫米波雷達(dá)無法精準(zhǔn)感知行人；視覺傳感器易受到外部環(huán)境因素干擾，比如穿越隧道時(shí)光線變暗，攝像頭就可能會(huì)“歇菜”，等等。

三者巧妙混搭，長(zhǎng)短互補(bǔ)，反而可以實(shí)現(xiàn)最佳效果。

不僅如此，這套混合方案，已經(jīng)在毫末乘用車領(lǐng)域?qū)崿F(xiàn)了規(guī)模量產(chǎn)，平移過來，成本相比1.0，降低了七成。

末端物流自動(dòng)配送車的線控底盤，也屬于核心零部件，小魔駝2.0選用了毫末自產(chǎn)的“小魔盤”，也實(shí)現(xiàn)了和乘用車復(fù)用，目前后者在國內(nèi)的市占率超過了50%，已把成本控制到極致。

工程師在裝調(diào)小魔駝底盤

復(fù)用的不止硬件，還有數(shù)據(jù)沉淀，以及底層能力的打通——兩者的技術(shù)路線，最終方向一致，路徑大同小異，這意味著小魔駝2.0可以坐著“纜車”，從“山腰”開始“登頂”。

所謂大同，比如，兩者都追求行駛安全、避讓車輛行人。所謂小異，比如，當(dāng)遇到緊急情況急剎車時(shí)，乘用車考慮到乘客的舒適感，會(huì)盡量減少車輛振蕩，而末端物流自動(dòng)配送車只要保證貨物安全即可，可以容忍輕微震蕩。

復(fù)用的還有毫末股東長(zhǎng)城汽車的供應(yīng)鏈體系——后者2021年銷售新車128萬輛。

當(dāng)下，市面上大部分末端物流自動(dòng)配送車的量產(chǎn)數(shù)量，徘徊在幾十輛、幾百輛量級(jí)——對(duì)于這樣的小規(guī)模訂單，供應(yīng)商通常不是很待見。

而且，假如零部件下單量太小，供應(yīng)商不值當(dāng)開模生產(chǎn)，只能轉(zhuǎn)用昂貴的注塑、吸塑工藝，也會(huì)導(dǎo)致各個(gè)零部件的供應(yīng)價(jià)格極為昂貴。

復(fù)用供應(yīng)鏈的優(yōu)勢(shì)，可以顯著減少“成本魔咒”，卻是所有下場(chǎng)造車的互聯(lián)網(wǎng)大廠，以及末端物流自動(dòng)配送車領(lǐng)域的初創(chuàng)公司，羨慕而不得的。

最終，小魔駝2.0和乘用車的整體復(fù)用率，達(dá)到了80%以上，“除了車輛外飾之外，基本上實(shí)現(xiàn)了全線交叉復(fù)用”，丁垚總結(jié)。

復(fù)用，也是2.0的整車成本，相比1.0最終大幅降低的頭號(hào)功臣。

無人車“保姆”放手有多難？

降本不難，調(diào)優(yōu)也不難，既降本又調(diào)優(yōu)，真的很難。

要在整體成本大幅壓縮的前提下，實(shí)現(xiàn)性能的全面優(yōu)化，以及小車“智商”的直線提升，離不開人工智能算法團(tuán)隊(duì)和硬件團(tuán)隊(duì)的協(xié)同并進(jìn)。

首先要解決的問題是行駛安全。

道路，就是無人車的“戰(zhàn)場(chǎng)”，分為封閉道路如園區(qū)、校園等等、高速路、城市開放路段，難度層層遞增。

在開放環(huán)境中，無人車必須學(xué)會(huì)，如何在十字路口左右轉(zhuǎn)向，如何對(duì)紅綠燈精準(zhǔn)識(shí)別，如何穿越繁忙的車流，如何躲開亂闖亂撞的行人，等等。

2021年5月，小魔駝進(jìn)行場(chǎng)地測(cè)試

此前，因?yàn)殡y以應(yīng)對(duì)上述復(fù)雜狀況，末端物流自動(dòng)配送車通常的過渡方案是，在開放路段行駛，配備類似“保姆”一樣的線下安全員，隨時(shí)跟車，解決意外。

但劉宏偉很清楚，“車還要額外配人，這個(gè)賬是算不過來的，就不可能大規(guī)模商用。”

最難的地方，在于如何通過復(fù)雜的路口。很多同行選擇了繞行——比如，一些友商的末端物流自動(dòng)配送車，只能右轉(zhuǎn)和直行，不能掉頭和左轉(zhuǎn)。

背后的原因在于，掉頭和左轉(zhuǎn)難度級(jí)別要高得多，“從0到1的難度提升”，趙作霖解釋說。

按照目前的法規(guī)，末端物流自動(dòng)配送車只能行駛在輔路上，不能上機(jī)動(dòng)車車道，所以，也無法像乘用車一樣，在機(jī)動(dòng)車車道上，看到左轉(zhuǎn)燈就能掉頭或者左轉(zhuǎn)。

小魔駝要左轉(zhuǎn)、掉頭，必須經(jīng)過一系列復(fù)雜的決策——先往前直行，過了斑馬線，轉(zhuǎn)頭去看第二個(gè)紅綠燈，而后擇機(jī)通行，不僅同時(shí)要看兩個(gè)燈，而且在這一過程中，還會(huì)和直行車流產(chǎn)生沖突，必須學(xué)會(huì)“察言觀色”，必要時(shí)停車讓行。

小魔駝試運(yùn)營(yíng)的北京順義路況尤其復(fù)雜——有些路段沒有行人紅綠燈，這意味著小魔駝2.0就不能僅僅依據(jù)紅綠燈做出決策，它必須模擬人類思路，依據(jù)“感知”系統(tǒng)，做出決策。

如果學(xué)不會(huì)掉頭、右轉(zhuǎn)，則意味著配送時(shí)效的損失——本來只需掉個(gè)頭的路線，就要被迫繞個(gè)大圈，“配送時(shí)間要長(zhǎng)5-10分鐘”，人工智能中心工程師杜海鑌透露，“小魔駝學(xué)會(huì)右轉(zhuǎn)掉頭后，配送時(shí)效能比友商快一倍”。由此，才能滿足下單后40分鐘、半小時(shí)送上門的苛刻要求，截至2022年9月，小魔駝在北京順義的配送訂單量已突破9萬單。

與此同時(shí)，相比機(jī)動(dòng)車道路只有汽車，輔路上的角色相當(dāng)多元——自行車、低速電動(dòng)車、蹦蹦跳跳的孩子，顫顫巍巍的老人。

小魔駝必須一一避讓。

但是，當(dāng)輔路出現(xiàn)不當(dāng)停車，導(dǎo)致道路過于狹窄，小魔駝無法通行，或者遇到一群打鬧的熊孩子，遲遲不走擋住道路時(shí)，小魔駝也不能一直“傻等”。

為此，毫末人工智能團(tuán)隊(duì)只好另想辦法——借道主路。

而在具體的路線選擇上，小魔駝不能機(jī)械跟著地圖導(dǎo)航，還要學(xué)會(huì)自主決策——比如，在特定時(shí)段，避開最容易出意外的擁堵路段，把其暫時(shí)拉入“黑名單”。

除此之外，無人車必須學(xué)會(huì)，如何應(yīng)對(duì)雷雨、霧霾等極端天氣。事實(shí)上，就連自動(dòng)駕駛鼻祖Waymo，也一度備受上述因素困擾。

無人車的雷達(dá)，在雨雪天氣識(shí)別障礙物時(shí)會(huì)被噪點(diǎn)干擾，而在霧霾天氣下，紅綠燈變得朦朧不清，光圈也會(huì)外溢變大，影響無人車決策的精準(zhǔn)性，就需要融合其他傳感器，以及針對(duì)性訓(xùn)練，提高抗干擾能力。

在訓(xùn)練過程中，跟車是家常便飯，很多同學(xué)一周要跟車四五次。北京最冷的冬天，氣溫低到零下20度，厚重的軍大衣是測(cè)試人員必備，“這個(gè)過程很像養(yǎng)孩子?！?/p>

即便非工作時(shí)間，周末走在路上看到小魔駝，杜海鑌也要跑上去“逗逗孩子”，“故意做點(diǎn)動(dòng)作干擾它，考驗(yàn)它如何反應(yīng)?！?/p>

“逗完孩子”，杜海鑌會(huì)“深情款款”，目送它遠(yuǎn)去。

“孩子”的長(zhǎng)勢(shì)很喜人，進(jìn)步也很明顯，“現(xiàn)在，小魔駝2.0可以穩(wěn)定提供全天候全路段服務(wù)了”，杜海鑌很自豪。

工程師路邊現(xiàn)場(chǎng)調(diào)試

被疫情束縛的供應(yīng)鏈

如前文所述，在小魔駝2.0的研發(fā)過程中，硬件部門被“砍得很疼”，基本1.0上最貴的主流硬件，都換了一遍。

對(duì)此，小魔駝2.0硬件產(chǎn)品經(jīng)理邵連樂見其成，“定價(jià)降低到10萬元量級(jí)，下游才能用起來，整個(gè)賽道才有爆發(fā)機(jī)會(huì)?！?/p>

他的角色，類似于小魔駝2.0的“親媽”——結(jié)合公司戰(zhàn)略、老板要求、市場(chǎng)趨勢(shì)、客戶需求，設(shè)計(jì)出車輛的最終形態(tài)和功能取舍。

目標(biāo)雖然清晰，但在這個(gè)過程中，硬件團(tuán)隊(duì)被虐了一遍又一遍。

小魔駝2.0亮相時(shí)，靠著丑萌的大犄角，顏值直線拉升，“很萌，看起來很像羊駝或者駱駝，和名字也很搭”，郭曉琳雙眼放光。

小魔駝2.0

但其實(shí)這個(gè)部件的設(shè)計(jì)，曾讓郭曉琳等人犯難了很久。

高出車身的犄角，除了“賣萌”之外，還提供了更好的感知視野——犄角的大腦袋里，裝載著激光雷達(dá)和攝像頭。

當(dāng)算法團(tuán)隊(duì)提出這個(gè)設(shè)想時(shí)，硬件團(tuán)隊(duì)直接炸鍋了。

要知道，激光雷達(dá)自重在1公斤左右，高負(fù)重的犄角，要靠“脖子（支架）”和車身連接，如何保證穩(wěn)定性，是很大的挑戰(zhàn)，否則一旦行駛到顛簸路段，犄角可能晃動(dòng)。

經(jīng)過幾輪掰扯后，最終硬件團(tuán)隊(duì)被說服了——僅僅這個(gè)犄角的設(shè)計(jì)，就反復(fù)驗(yàn)證了數(shù)月，才找到完美方案。

而在末端物流自動(dòng)配送車的具體功能和應(yīng)用場(chǎng)景上，作為硬件產(chǎn)品經(jīng)理，邵連必須同時(shí)提前預(yù)判客戶訴求和行業(yè)趨勢(shì)——比如在續(xù)航里程的提升上。

此前，市面上的很多末端物流自動(dòng)配送車，都普遍遭遇了續(xù)航里程不足的問題，要知道，末端物流自動(dòng)配送車電池適配慢充，一旦續(xù)航不足，就要中斷停工，接下來是至少兩個(gè)小時(shí)的充電時(shí)間。

為此，毫末提出的方案是，裝載兩塊電池，支持快速換電功能，無需停工充電，可解決續(xù)航焦慮，保證車輛可以24小時(shí)不間斷運(yùn)營(yíng)。

疫情，則是另一重考驗(yàn)。

到了2022年2月，隨著定好的4月19日的HAO MO AI DAY發(fā)布會(huì)日益逼近，項(xiàng)目團(tuán)隊(duì)進(jìn)入戰(zhàn)備狀態(tài)。

但不久之后，上海、北京、河北等地，都因遭遇疫情，陸續(xù)進(jìn)入封控狀態(tài)，全員居家辦公，物流鏈路截?cái)唷?/p>

先是打亂了工作節(jié)奏。

團(tuán)隊(duì)協(xié)作全力保交付

末端物流自動(dòng)配送車很多調(diào)試、開發(fā)、測(cè)試環(huán)節(jié)，都要在關(guān)鍵部件上完成，以往所有人聚集在辦公室，可以共享部件，比如作為“大腦”的小魔盒，無需人手一個(gè)。

居家辦公之后，團(tuán)隊(duì)成員不得不排好時(shí)間，輪流使用小魔盒，“你用到11點(diǎn)半，好，然后立刻叫閃送，趁著午飯時(shí)間，傳給下一個(gè)同事，就跟接力賽一樣”，韓萌笑稱。

更嚴(yán)峻的挑戰(zhàn)，則在供應(yīng)鏈層面。

邵連曾經(jīng)粗略盤了一下，除了可替代性高的標(biāo)準(zhǔn)件外，小魔駝2.0的供應(yīng)商多達(dá)一二百家，分布于全國各地，“激光雷達(dá)好幾家分布在上海，還有在深圳的，一些電池、外飾的供應(yīng)商在蘇州、江陰地帶，還有一些零部件供應(yīng)商，坐落在天津、廊坊等地。”

毫末的應(yīng)對(duì)之策是，在容易出現(xiàn)短缺的關(guān)鍵零部件上，比如激光雷達(dá)等，會(huì)做一些兼容性設(shè)計(jì)，以此拓寬供應(yīng)商的寬度，抵消斷供短缺風(fēng)險(xiǎn)；而在貨廂、外飾等零部件上，會(huì)開發(fā)第二家、第三家廠家，以此對(duì)沖產(chǎn)能不足、疫情封控等意外因素，保證及時(shí)交付。

即便如此，也有一些意外，來得猝不及防。

2022年4月9日，距離發(fā)布會(huì)召開僅剩10天，還有一批硬件，因?yàn)橐咔橐蛩?，尚未送達(dá)。那兩天，團(tuán)隊(duì)很多人壓力大到睡不著，擔(dān)心無法按時(shí)交付，擔(dān)心發(fā)布會(huì)“開天窗”。

到了4月11日早上，淺睡了兩三個(gè)小時(shí)的韓萌，迷迷糊糊中，在工作群收到貨物送達(dá)的消息，他差點(diǎn)以為自己在做夢(mèng)。直到看見從保定工廠發(fā)來的現(xiàn)場(chǎng)貨物照片，才敢確認(rèn)。

然而，興奮沒持續(xù)多久，就被一個(gè)意外砸懵了。

在毫末位于保定的工廠里，工人們組裝零件時(shí)，突然發(fā)現(xiàn)，某個(gè)硬件有問題，導(dǎo)致無法嚴(yán)絲合縫組裝。

沒有人敢怠慢，消息同步傳遞到北京，兩地的一線工人、研發(fā)人員、項(xiàng)目人員、相關(guān)負(fù)責(zé)人等，協(xié)同作戰(zhàn)——半個(gè)小時(shí)后，問題被精準(zhǔn)定位；半天后，經(jīng)過緊急商議，修復(fù)措施已經(jīng)出爐。

一旦硬件有問題，通常的流程是返廠重修——但彼時(shí)，恰逢多地出現(xiàn)疫情，萬一車輛在運(yùn)輸過程中被卡住，就會(huì)帶來很大的不確定性，有可能趕不上4月19日的發(fā)布會(huì)。

而替代的緊急方案則是，說服供應(yīng)商立刻趕到保定工廠，然后毫末人員全力配合，雙方現(xiàn)場(chǎng)修復(fù)缺陷。

按照上述方案，供應(yīng)商在4月12日早上8點(diǎn)，趕到了保定工廠，當(dāng)天雙方協(xié)力修復(fù)，最終在4月12日晚7點(diǎn)，完成了整車的裝配。

對(duì)小魔駝的測(cè)試有時(shí)會(huì)持續(xù)到晚上

以戰(zhàn)代練，最好的產(chǎn)品是“團(tuán)隊(duì)”

300多天的辛苦，一小時(shí)的閃耀。

小魔駝2.0首秀即驚艷——12.88萬元的價(jià)格，震驚了行業(yè)，也喚醒了市場(chǎng)，拉開了末端物流自動(dòng)配送車商業(yè)化的序幕。

敢于如此斷言，是因?yàn)轭櫨S灝算得門兒清，“末端物流，終歸是一種替代人的物流工具，只有末端物流自動(dòng)配送車的價(jià)格，能夠與人的價(jià)格持平或者更低，商業(yè)模式才可行?！?/strong>